跟著工業(yè)的成長(zhǎng)過(guò)程，工業(yè)主動(dòng)化技巧逐步成熟。愈來(lái)愈多的高周詳、高龐雜水平的制作工業(yè)對(duì)臨盆精度提出了更高的需求，這年夜年夜推進(jìn)了工業(yè)臨盆中機(jī)械人的應(yīng)用。 在市場(chǎng)需求賡續(xù)晉升的情形下，啟帆容身于高端機(jī)械人范疇，曾經(jīng)成長(zhǎng)成為國(guó)產(chǎn)機(jī)械人的中堅(jiān)力氣。啟帆工業(yè)機(jī)械人以本身高精度、高品德的技巧特色為基本，把機(jī)械人技巧與啟帆在其他范疇的技巧優(yōu)勢(shì)相互聯(lián)合，研收回具有自立技巧的掌握體系、視覺(jué)定位和視覺(jué)導(dǎo)航技巧、RV加速機(jī)、諧波加速機(jī)和行星及類(lèi)擺線加速機(jī)，賡續(xù)推出緊湊、節(jié)能、高準(zhǔn)確度掌握的機(jī)械人產(chǎn)物和高良品率、高易用性的處理計(jì)劃，賡續(xù)立異，以本身的產(chǎn)物計(jì)劃和售后辦事，居心知足用戶(hù)對(duì)臨盆效力的尋求。 機(jī)械人在加工、拆卸進(jìn)程中弗成防止地會(huì)發(fā)生誤差，機(jī)械人功課進(jìn)程中的磨損也會(huì)使活動(dòng)副間發(fā)生間隙，并且現(xiàn)實(shí)構(gòu)件都具有彈性，高速活動(dòng)時(shí)在慣性力、重力和外力感化下必將會(huì)發(fā)生彈性變形和震撼等。工業(yè)機(jī)械人是基于活動(dòng)學(xué)模子（如圖1所示）掌握的，在活動(dòng)學(xué)模子中所招致的的構(gòu)造參數(shù)是設(shè)計(jì)值，這與現(xiàn)實(shí)構(gòu)造參數(shù)之間弗成防止地存在誤差，招致機(jī)械人沒(méi)法嚴(yán)厲依照預(yù)期位姿請(qǐng)求停止活動(dòng)，直接丈量這些構(gòu)造參數(shù)常常很艱苦。這些構(gòu)造參數(shù)誤差一定會(huì)經(jīng)由過(guò)程必定的情勢(shì)反應(yīng)出來(lái)，最直接的表現(xiàn)就是末尾履行器的TCP精度。測(cè)試機(jī)械人末尾履行器的TCP精度，推導(dǎo)機(jī)械人的誤差源，然后經(jīng)由過(guò)程啟帆精度剖析離線軟件仿真（如圖2所示）剖析，可以清晰的獲得誤差對(duì)機(jī)械人末尾履行器的影響，依據(jù)離線仿真剖析，公道的分派與掌握各個(gè)影響因子，到達(dá)進(jìn)步機(jī)械人末尾履行器的運(yùn)轉(zhuǎn)精度的目標(biāo)。 圖1 活動(dòng)學(xué)模子 圖2 仿真剖析 TCP精度的檢測(cè) 依據(jù)機(jī)械人誤差源的剖析，若何檢測(cè)獲得有用的處置數(shù)據(jù)是TCP精度測(cè)試進(jìn)程中一個(gè)主要的環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)械人精度的丈量是進(jìn)步TCP精度的一個(gè)極端主要的身分，它是構(gòu)造參數(shù)辨識(shí)和誤差賠償?shù)幕?，只要在完善的丈量基本上能力?shù)立更加真實(shí)的活動(dòng)學(xué)模子，進(jìn)步機(jī)械人精度。任何一個(gè)丈量進(jìn)程都是包含丈量對(duì)象、計(jì)量單元、丈量辦法和丈量精度這四個(gè)請(qǐng)求。要精確靠得住地停止丈量，必需對(duì)這四個(gè)要素停止周全的剖析、準(zhǔn)確的選用。 是以，制訂準(zhǔn)確的檢測(cè)計(jì)劃（如圖3所示）是癥結(jié)，影響著全部TCP精度測(cè)試的剖析： 圖3 精度檢測(cè)標(biāo)定計(jì)劃 經(jīng)由過(guò)程激光跟蹤儀的檢測(cè)獲得的數(shù)據(jù)，停止坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，空間建模（如圖4所示），數(shù)據(jù)處置獲得機(jī)械人的連桿參數(shù)，加速比和形位構(gòu)造等，然后依據(jù)軟件法式（如圖5所示）對(duì)TCP檢測(cè)實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)剖析處置。 圖5 軟件法式數(shù)據(jù)處置 TCP精度測(cè)試成果 從機(jī)械人本身的活動(dòng)束縛動(dòng)身，辨認(rèn)和構(gòu)建機(jī)械人活動(dòng)學(xué)模子坐標(biāo)系，經(jīng)由過(guò)程位姿丈量的方法，以機(jī)械人末尾的現(xiàn)實(shí)位姿與其名義位姿之差值作為參數(shù)辨識(shí)法式的輸出，依據(jù)樹(shù)立的靜態(tài)位姿誤差模子盤(pán)算獲得了機(jī)械人活動(dòng)學(xué)參數(shù)的誤差，進(jìn)而對(duì)機(jī)械人掌握法式中的活動(dòng)學(xué)參數(shù)停止了修改，取得了末尾位姿與關(guān)節(jié)變量的準(zhǔn)確變換，進(jìn)步了機(jī)械人的TCP精度。為了檢測(cè)TCP精度進(jìn)步的后果，在空間分歧地位排放標(biāo)定桿，經(jīng)由過(guò)程空間分歧定點(diǎn)地位姿勢(shì)的轉(zhuǎn)變，不雅察末尾履行器絕對(duì)定點(diǎn)偏移量的年夜小，作為評(píng)定機(jī)械人末尾履行器的TCP精度的根據(jù)。 啟帆自立研發(fā)SRK機(jī)械人，專(zhuān)為請(qǐng)求疾速、反復(fù)、高精度點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或途徑活動(dòng)的各類(lèi)運(yùn)用而設(shè)計(jì)，具有主動(dòng)消隙/主動(dòng)調(diào)隙構(gòu)造，樂(lè)音更低、精度更好、壽命更長(zhǎng)。SRK機(jī)械人憑仗啟帆STSail Preceffic Gearbox技巧為高質(zhì)量運(yùn)用供給了超高精度，反復(fù)定位精度為0.05mm。SRK機(jī)械人憑仗新的手段設(shè)計(jì)，使得TCP定位精度為0.5mm。 STSail Preceffic Gearbox 優(yōu)勢(shì)： 噪聲比出口加速器更低 傳動(dòng)效力比出口加速器更高 精度堅(jiān)持性比出口加速器更高 反復(fù)定位與軌跡精度比選用出口加速器的版本更高
圖4 激光跟蹤儀空間檢測(cè)
