機(jī)械人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)體系是應(yīng)用各類電念頭發(fā)生的力矩和力，直接或直接地驅(qū)念頭器人本體以取得機(jī)械人的各類活動(dòng)的履行機(jī)構(gòu)。

　　工業(yè)機(jī)械人經(jīng)常使用機(jī)電驅(qū)動(dòng)體系的分類

　　對工業(yè)機(jī)械人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電念頭，請求有最年夜功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較廣大且膩滑的調(diào)速規(guī)模。特殊是像機(jī)械人末尾履行器（手爪）應(yīng)采取體積、質(zhì)量盡量小的電念頭，特別是請求疾速呼應(yīng)時(shí)，伺服電念頭必需具有較高的靠得住性和穩(wěn)固性，而且具有較年夜的短時(shí)過載才能。這是伺服電念頭在工業(yè)機(jī)械人中運(yùn)用的先決前提。

　　機(jī)械人對關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)電的重要請求規(guī)納以下

　　1、疾速性

　　電念頭從取得指令旌旗燈號到完成指令所請求的任務(wù)狀況的時(shí)光應(yīng)短。呼應(yīng)指令旌旗燈號的時(shí)光愈短，電伺服體系的敏銳性愈高，疾速呼應(yīng)機(jī)能愈好，普通是以伺服電念頭的電機(jī)時(shí)光常數(shù)的年夜小來講明伺服電念頭疾速呼應(yīng)的機(jī)能。

　　2、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比年夜

　　在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情形下，請求機(jī)械人的伺服電念頭的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩年夜，遷移轉(zhuǎn)變慣量小。

　　3、掌握特征的持續(xù)性和直線性，跟著掌握旌旗燈號的變更，電念頭的轉(zhuǎn)速能持續(xù)變更，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與掌握旌旗燈號成反比或近似成反比。

　　4、調(diào)速規(guī)模寬。

　　能應(yīng)用于1：1000～10000的調(diào)速規(guī)模。

　　5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

　　6、能禁受得起刻薄的運(yùn)轉(zhuǎn)前提，可停止非常頻仍的正反向和加加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并能在短時(shí)光內(nèi)蒙受過載。

　　今朝，因?yàn)楦咂饎?dòng)轉(zhuǎn)矩、年夜轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電念頭在工業(yè)機(jī)械人中獲得普遍運(yùn)用，普通負(fù)載1000N（相當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機(jī)械人年夜多采取電伺服驅(qū)動(dòng)體系。所采取的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電念頭重要是AC伺服電念頭，步進(jìn)電念頭和DC伺服電念頭。個(gè)中，交換伺服電念頭、直流伺服電念頭、直接驅(qū)動(dòng)電念頭（DD）均采取地位閉環(huán)掌握，普通運(yùn)用于高精度、高速度的機(jī)械人驅(qū)動(dòng)體系中。步進(jìn)電念頭驅(qū)動(dòng)體系多實(shí)用于對精度、速度請求不高的小型簡略單純機(jī)械人開環(huán)體系中。交換伺服電念頭因?yàn)椴扇‰娮訐Q向，無換向火花，在易燃易爆情況中獲得了普遍的應(yīng)用。機(jī)械人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電念頭的功率規(guī)模普通為0.1～10kW。工業(yè)機(jī)械人驅(qū)動(dòng)體系中所采取的電念頭。