機(jī)械人會技擊，誰也擋不住。

　　然則，真的有一群科研人員讓機(jī)械人學(xué)會了一樣武器：雙節(jié)棍。

　　新澤西理工年夜學(xué)的一組科研人員做了一只仿外行，和一只舉措捕獲手套，經(jīng)由過程人類的舉措演示來教機(jī)械人應(yīng)用雙節(jié)棍。這項研討的論文Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge曾經(jīng)上傳到了arXiv。

　　仿外行

　　人類先生在做示范的時刻，要戴上有傳感器的手套來捕獲舉措

　　這固然不是為了讓機(jī)械人對你應(yīng)用雙截棍，而是為了研討如何讓機(jī)械人學(xué)會一套靜態(tài)的復(fù)合舉措。

　　想讓機(jī)械人完成精致舉措，經(jīng)由過程人類示范進(jìn)修（learning from human demonstration，LfD）是一種經(jīng)常使用的辦法。然則對“應(yīng)用雙截棍”這類靜態(tài)技巧、復(fù)合舉措來講，僅唯一人類示范還不敷，所以研討者們又對“教授教養(yǎng)辦法”做了一點(diǎn)小修正。

　　他們教機(jī)械人學(xué)雙節(jié)棍的進(jìn)程，和人類的教授教養(yǎng)異常類似。

　　人類轉(zhuǎn)雙截棍的舉措（上）和對應(yīng)的Petri網(wǎng)（下）

　　起首，先生用一個符號化的流程圖：petri網(wǎng)來說明一個舉措；

　　然后，再將全部舉措展現(xiàn)幾回，每次都給本身評個分；

　　接上去，就須要機(jī)械人依照Petri網(wǎng)和示范舉措一步一步學(xué)了，它在進(jìn)修舉措掌握戰(zhàn)略的同時，還能從先生的自我評分中進(jìn)修評判尺度；

　　最初，機(jī)械人要對本身的舉措停止評判，固然，在這個階段，人類也能夠給機(jī)械人的舉措打分。

　　用這類辦法，機(jī)械人學(xué)會將雙截棍繞著手背轉(zhuǎn)一圈然后捉住，也就是上圖這個舉措，須要年夜約幾個小時。

　　好在它生成就戰(zhàn)勝了練雙截棍的最年夜妨礙：打到本身太疼了……

　　這項試驗(yàn)中所用的雙截棍，是“半軟半硬”物體的典范代表，這類教授教養(yǎng)辦法，也異樣可以用來教機(jī)械人做其他龐雜舉措，好比曬生果、給汽車裝內(nèi)飾等等。

　　固然也能學(xué)更龐雜的雙截棍技巧啦，哼哼哈嘿！