在機(jī)械人活動(dòng)進(jìn)程中，為了包管軌跡精度，插補(bǔ)算法要將活動(dòng)軌跡團(tuán)圓成年夜量首尾連接的渺小線段，插補(bǔ)點(diǎn)異常密集。同時(shí)為了包管插補(bǔ)效力，就要在短時(shí)光內(nèi)走過年夜量的這類渺小線段。

　　渺小線段間的速度連接分為以下幾種：1、渺小線段間無連接，加速到零，下段再從新啟動(dòng)。這類速度連接方法，加加速就會(huì)頻仍變更，年夜年夜下降了插補(bǔ)效力，同時(shí)會(huì)發(fā)生很年夜震撼，構(gòu)成很年夜的軌跡誤差；2、渺小線段間不加速。這類方法插補(bǔ)效力很高，但活動(dòng)途徑碰到急轉(zhuǎn)彎，很難包管插補(bǔ)軌跡精度；3、渺小線段間相切或偏向角變更小于必定值依照不加速處置或許活動(dòng)途徑碰到急轉(zhuǎn)彎設(shè)定最高限速。這類方法可以經(jīng)由過程預(yù)讀加工途徑停止速度計(jì)劃（速度前瞻），在知足插補(bǔ)軌跡精度的同時(shí)包管插補(bǔ)效力。

　　前瞻掌握可以或許提早對活動(dòng)軌跡停止剖析和處置，發(fā)明高曲率點(diǎn)和尖利拐角，然后對途徑上的速度停止計(jì)劃，找出加速點(diǎn)，包管加工精度的同時(shí)知足機(jī)械人的加加速特征，在包管速度最年夜化的同時(shí)完成速度的膩滑過渡。

　　配天機(jī)械人供給持續(xù)渺小線段前瞻掌握插補(bǔ)功效，最年夜支撐100段前瞻，在不影響插補(bǔ)軌跡精度的條件下極年夜地進(jìn)步插補(bǔ)效力。與傳統(tǒng)速度計(jì)劃算法比擬，一致加工前提下，加工效力顯著進(jìn)步，使機(jī)械人的活動(dòng)加倍安穩(wěn)靠得住。

　　配天機(jī)械人速度前瞻表示圖

　　完成速度前瞻的癥結(jié)就在于推導(dǎo)出相鄰插補(bǔ)段的連接速度。如圖，在加工軌跡上事后順次取 a、b、c、d、e、f 6個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)，組成ab、bc、cd、de、ef 五段插補(bǔ)線段。盤算相鄰插補(bǔ)段之間的夾角，經(jīng)由過程比較從中發(fā)明高曲率點(diǎn)。曲率越年夜，則線段間連接時(shí)的許可速度越小。由圖可以看出c、e為分界點(diǎn)，把a(bǔ)b、bc兩段作為一個(gè)全體停止插補(bǔ)盤算，把cd、de兩段作為一個(gè)全體停止插補(bǔ)盤算，如許依據(jù)連接線段的曲率將全部插補(bǔ)軌跡上連接速度變更不年夜的線段作為一個(gè)插補(bǔ)的全體，削減了加加速的變更，進(jìn)步了加工效力。提早對活動(dòng)軌跡停止剖析和處置找到加速點(diǎn)c和e，先依據(jù)速度束縛前提肯定加速點(diǎn)兩側(cè)插補(bǔ)段連接時(shí)的最年夜速度，包管插補(bǔ)精度的同時(shí)完成膩滑過渡。